步进电动机的加减速控制

步进电动机的加减速控制

步进电动机的加减速控制

对于步进电机的点一位控制系统,从起点至终点的运行速度都有一定要求。如果要求运行的速度小于系统极限启动频率,则系统可以按要求的速度直接启动,运行至终点后可直接停发脉冲串而令其停止。系统在这样的运行方式下速度可认为是恒定的。但在一般的情况下,之系统的极限启动频率是比较低的,而要求的运行速度往往很高。如果系统以要求的速度直接启动,因为该速度已经超过极限启动频率而不能正常启动,可能发生丢步或根本不运行的情况。系统运行起来之后,如果到达终点时突然停发脉冲串,令其立即停止,则因为系统的惯性原因,会发生冲过终点的现象,使点一位控制发生偏差。因此在点一位控制过程中,运行。速度都需要有一个“加速一恒速一减速刊氏恒速‘停止”的加减速过程,如图3一2一3所示。各种系统在工作过程中,都要求加减速过程时间尽量短,而恒速时间尽量长。特别是在要求快速为响应的工作中,从起点至终点运行的时间要求最短,这就必须要求加速、减速的过程最短,而恒速时的速度最高。氛、份热,

步进电机驱动器升速规律一般可有两种选择:一是按照直线规律升速;二是按指数规律升速。按直线规律升速时加速度为恒定;因此要求步进电动机产生的转矩为恒值。从电动机本身的矩频特性来看,在转速不是很高的范围内,翰出的转矩将有所下降,如按指数规律升速,加速度是逐渐下降的,接近电动机愉出转矩随转速变化的规律。一划;    用微机对步进电动机进行加减速控制,实际上就是改变输出脉冲的时间间隔。升速时使脉冲串逐渐加密,减速时使脉冲串逐渐稀疏。微机用定时器中断方式来控制电动机变速时,实际上就是不断改变定时器装载值的大刁、。一般用离散方法来逼近理想的升降速曲线。为宁减少每步计算装载值的时间,系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值固化在系统的ROM中,系统运行中用查表方法查出所需的装载值,从而大大减少占用CPU的时间,提高系统响应速度。;

系统在执行升降速的控制过程中,对加减速的控制还需准备下列数据:①加减速的斜率;②升速过程的总步数;③恒速运行总步数;④减速运行的总步数。对升降速过程的控制有很多种方法,软件编程也十分灵活,技巧很多。此外,利用模拟/数字集成电路也可实现升降速控制,但缺点是实现起来较复杂且不灵活。

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